Determinar el valor de Kc para que el ess sea de 1%

Código hecho en Matlab

aplicado a control 3

syms Kc sC=Kc
P=5/(3*s+1)
T=C*P/(1+C*P)
syms tR=laplace(5,t,s) %Aplicamos Laplace%
E=(1-T)*R        %Calculamos el ess%
ess=limit(s*E,s,0) %Aplicamos El limete guardandolo en una variable%


C=99/5
P=tf(5,[3,1])     %Sacamos la funcion de transferencia%
T=feedback(series(C,P),1)  %retroalimentamos el sistema%
[y,t]=step(5*T,10);  %Gráficamos%
y(end)