Determinar el valor de Kc para que el ess sea de 1%

Código hecho en Matlab

aplicado a control 3

syms Kc sC=Kc
P=5/(3*s+1)
T=C*P/(1+C*P)
syms tR=laplace(5,t,s) %Aplicamos Laplace%
E=(1-T)*R        %Calculamos el ess%
ess=limit(s*E,s,0) %Aplicamos El limete guardandolo en una variable%


C=99/5
P=tf(5,[3,1])     %Sacamos la funcion de transferencia%
T=feedback(series(C,P),1)  %retroalimentamos el sistema%
[y,t]=step(5*T,10);  %Gráficamos%
y(end)

control on-off

aquí les dejo uncontrol on-off hecho en PIC de la empresa CCS

#include<18f4520.h>

# device adc=10
#fuses HS,NOWDT,NOMCLR
#use delay(clock=8Mhz)
int16 t,ts,ti;
void main(){
setup_adc_ports(AN0_TO_AN2|VSS_VREF);
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
while(TRUE){
set_adc_channel(0);
delay_us(25);
ts=read_adc();
set_adc_channel(1);
delay_us(25);
ti=read_adc();
set_adc_channel(2);
delay_us(25);
t=read_adc();
if(t>ts)
output_low(PIN_D0);
else
if(t<ti)
output_high(PIN_D0);
}
}
 
este pequeño programa es para monitorear un sistema de calefacción que contiene tres entradas analogicas
dos de las cuales serán de referencia tanto superior como inferior y un canal será para el sensor LM35

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